?為什么說工業機器人至少要有6個自由度?如果我們想要確定空間上一個點位置需要三個參數:X, Y, Z，但剛體有大小和形狀，不僅是位置，還有姿態。用繞X軸，Y軸，Z軸所成角度來描述剛體的姿態，分別用α，β，γ來表示。

　　?因此需要6個參數來描述剛體在三維空間中的位置和姿態，無約束的剛體在三維空間中的自由度為6;如果工業機器人的末端想要在三維空間中實現不受約束的運動，需要6個自由度。

　　一般的工業機器人是由示教盒、控制盤、機器人本體及自動送絲裝置、焊接電源等部分組成?？梢栽谟嬎銠C的控制下實現連續軌跡控制和點位控制。還可以利用直線插補和圓弧插補功能焊接由直線及圓弧所組成的空間焊縫。工業機器人主要有熔化極焊接作業和非熔化極焊接作業兩種類型，具有可長期進行焊接作業、保證焊接作業的高生產率、高質量和高穩定性等特點。隨著技術的發展，工業機器人人正向著智能化的方向發展。

　　工業機器人系統基本組成如下：機器人本體、控制系統、示教器、焊接電源、焊槍、焊接夾具、安全防護設施。

　　因此，六關節工業機器人的末端坐標表現形式為6個參數(X,Y,Z,A,B,C)。這六個自由度是在三個方向上的平移和繞三個軸的旋轉。這樣六關節機器人就可以實現其運動范圍內的位置和姿態。

　　并不是所有的工業機器人都有6個自由度。例如，焊接, Delta機器人只有四個自由度;大多數直角機器人也只有3-4個自由度。確定一個工業機器人有多少自由度的簡單而粗糙的方法是數一數它有幾個電機。?