工業機器人根據其自由度的構成方法分類??驅動系統是向機械結構系統提供動力的裝置。根據動力源不同，驅動系統的傳動方式分為液壓式、氣壓式、電氣式和機械式4種。早期的工業機器人采用液壓驅動。由于液壓系統存在泄露、噪聲和低速不穩定等問題，并且功率單元笨重和昂貴，目前只有大型重載機器人、并聯加工機器人和一些特殊應用場合使用液壓驅動的工業機器人。氣壓驅動具有速度快、系統結構簡單、維修方便、價格低等優點。但是氣壓裝置的工作壓強低，不易精確定位，一般僅用于工業機器人末端執行器的驅動。

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　　機器人的分類是多種多樣的，一般關節型機器人手臂采用回轉、旋轉的自由度結構，關節型機器人根據其自由度的構成方法，那么就帶你了解一些有關關節機器人進一步細化分幾類

　?、俜氯岁P節型機器人在標準手臂上再加上一個自由度(冗余自由度)。

　?、谄叫兴倪呅芜B桿關節型機器人手臂采用平行四邊形連桿，并把前臂關節驅動用的電動機裝在手臂的根部，可獲得更高的運動速度。

　?、跾CARA型機器人手臂的前端結構采用在二維空間內能任意移動的自由度。所以，它具有垂直方向剛性高、水平面內剛性低(柔順性)的特征。但在實際操作中主要不是由于它所具有的這種特殊柔順性質，而是因為它能更簡單地實現二維平面上的動作，因而在裝配作業中普遍采用。

　?、懿⒙摍C構機器人是一種新型結構的機器人，它通過各連桿的復合運動，給出末端的運動軌跡，以完成不同類型的作業。該結構的機器人特點在于剛性好，可用來完成數控機床的一些功能，因此也稱為并聯機床。目前已有這方面的樣機，它可完成復雜曲面的加工，既是數控機床的一種新的結構形式，也是機器人功能的一種拓展。其不足是控制復雜，工作范圍比較小，精度也比數控機床低一些。?